四牡騑騑，周道倭迟。岂不怀归？王事靡盬，我心伤悲。
四牡騑騑，啴啴骆马。岂不怀归？王事靡盬，不遑启处。
翩翩者鵻，载飞载下，集于苞栩。王事靡盬，不遑将父。
翩翩者鵻，载飞载止，集于苞杞。王事靡盬，不遑将母。
驾彼四骆，载骤骎骎。岂不怀归？是用作歌，将母来谂。
此诗为行役诗，与《诗经》中其他同类题材诗一起，是后世行役诗的滥觞。
全诗五章，基本上都采用赋的手法。首章为全诗定下了基调，在“王事靡盬”与“岂不怀归”一对矛盾中展现了人物“我心伤悲”的感情世界。以下各章内容都是对“伤悲”情绪的具体补充，全诗渗透着一种伤感色彩，这也是那个纷乱艰难时世氛围在文学作品中的投影吧。“四马騑騑，周道倭迟”，马儿跑得快，跑得累，而道路又是那么曲折悠远，漫无尽头。风尘仆仆的小官吏知道马车跑得越快，离故乡和亲人就越远。他脑子里不是想那神圣的“王事”差使，他只在想一件事：“归”。却又用“岂不怀归”那样吞吐含蓄的反问句式来表达，表现了丰富细腻一言难尽的思想感情，非常耐人寻味。这“周道倭迟”，也正象征着漫长的人生旅途。多少人南辕北辙地行走在人生旅途中而有“怀归”之想，而“王事靡盬”无情地鞭笞着他们无奈地违心地前进着。除了陶渊明式人物能毅然“归去来兮”外，谁也免不了会有“心中伤悲”的阴影掠过。诗的抒情韵味相当悠长。
全诗有三章写到马，因为马是载客的主体。有二章写到鵻，是行途所见。路上所见必不少，单单拈出鵻，自有一番良苦用心。鵻又称夫不。《左传·昭公十七年》：“祝鸠氏，司徒也。”疏云：“祝鸠，夫不，孝，故为司徒。”马瑞辰《毛诗传笺通释》因云：“是知诗以鵻取兴者，正取其为孝鸟，故以兴使臣之不遑将父、不遑将母，为鵻之不若耳。”俞樾《群经平议·毛诗》：“夫不乃孝鸟，其载飞载下，或以恋其父母使然。”诗人见孝鸟而有感于自己不能在家“启处”（安居），更谈不上尽孝于父母，让孝鸟与客观上已成了不孝的人作对照，感喟良深。又鹁鸠非常逸豫闲暇，自由地飞上飞下，累了可以任意停歇，在柞树上行，在枸杞上也行，爱停哪里是哪里。而可怜的四马，虽然是精心选拣出来毛色划一的华贵的骆马，但不得不终日拼命地跑，累了也得跑，累得气喘吁吁也还得跑。王家公事有规定期限，不容半点差迟。在这里，鵻的闲又与马的累形成鲜明有趣的对照。而写马的苦和累，其正意是衬托出人的疲劳烦恼。可见，诗中写马，写鵻，都非泛笔，而有很深的匠心在。
从谋篇布局来看，首章“我心伤悲”是定调，二章“启处”是安居乐业尽孝的基础，三、四章写父、母，“父天母地”是古人的观念，次序不能移易。末章念母，是承四章而来，以母概父。全诗层次井然。末章结句“是用作歌，将母来谂”，是篇末揭旨，道出不能尽孝的悲哀。手法与《小雅·四月》末两句“君子作歌，维以告哀”相同。
尽管这首诗是发泄牢骚，不满“王事靡盬”之作，但也可被曲解成忠孝不能两全而勉力尽忠王事之作，所以统治者用此诗来慰劳使臣的风尘劳顿。”《毛序》说此诗“劳使臣之来也”。所以《仪礼》中的燕礼、乡饮酒礼中也歌此诗。在笺释上，最典型的是毛传和郑笺。毛传云：“思归者，私恩也；靡盬者，公义也。”郑笺云：“无私恩，非孝子也；无公义，非忠臣也。”都将此诗的“怨”思化为“美”意，实有悖于原作的主旨。《诗经》中像这样被曲解的诗，数量还相当不少。
挂张满壁惕可骇，盼顾左右同嗟叹。
旁摹石刻署名状，各有凭附相黄缘。
或高相扶互倚碍，或断欲蹶犹支颠。
强枝拗回信有力，高干复俯蛟虯拳。
寻根及枝逮条蘖，例不拔直皆旁偏。
雷疲风休云雨去，蛇龙斗死犹钓缠。
安分爪角与尾鬣，徒见上下相蜿蜒。
不知生时竟何谓，略不参类常木然。
宜乎今古惑昧者，摇摆舌吻归之仙。
一龙盘拳老高大，传云聃者由飞跹。
当时驾鹿蹋以上，迹有町疃遗相连。
多应蝎残鸟喙啄，不尔诞者强鑱镌。
聃能惑人已自幸，岂此上去能欺天。
借如聃功可升跃，鹿亦何幸飞相连。
於中一木特甚异，肤华逆理纽左旋。
传云聃人所自栽，我知此语定凿穿。
苟令实为聃者植，推以天意犹可言。
当年曷不纽向右，若曰世为左道牵。
如何众辄不省究，反重神怪令聃专。
乾坤中含万品汇，此独自异谁令旃。
穷思意虑莫可索，欲世不惑能能搴。
仙书虚荒喜诞妄，推说事理尤绵延。
世人一读即化变，日望飞奋相迷癫。
岂非此木久树此，浸渍亦为异说迁。
故其形植与生死，时以异怪招惊怜。
先时世不早斤斧，放大其老讹夸传。
当年同生好材干，半以直伐成烧燃。
凭妖附诞相树立，卒自死活终完全。
叶枝凋疏不有荫，材直弗柱曲莫辕。
不佑留存护养者，竟以何理惜不捐。
我有尺铁大刚利，久以铸斧磨山巅。
卒无柯柄尚弃置，懒乞月桂求婵娟。