全诗紧扣住一“愤”字，可分为两部分。前半叙述早年决心收复失地的壮志雄心，后半感叹时不再来，壮志难酬。
“早岁那知世事艰，中原北望气如山。”当时他亲临抗金战争的第一线，北望中原，收复故土的豪情壮志，坚定如山。当英雄无用武之地时，他会回到金戈铁马的记忆里去的。想当年，诗人北望中原，收复失地的壮心豪气，有如山涌，大有气魄。诗人未曾想过杀敌报国之路竟会如此艰难。以为“我本无私，倾力报国，那么国必成全于我，孰料竟有奸人作梗、破坏以至于屡遭罢黜？”诗人开篇一自问，问出几多郁愤。
“楼船”二句，写宋兵在东南和西北抗击金兵进犯事，也概括诗人过去游踪所至——作者三十七岁在镇江府任通判和乾道八年他四十八岁在南郑任王炎幕僚。陆游在军中时，曾有一次在夜间骑马过渭水，后来追忆此事，写下了“念昔少年时，从戎何壮哉！独骑洮河马，涉渭夜衔枚”（《岁暮风雨》）的诗句。他曾几次亲临大散关前线，后来也有“我曾从戎清渭侧，散关嵯峨下临贼。铁衣上马蹴坚冰，有时三日不火食”（《江北庄取米到作饭香甚有感》）的诗句，追写这段战斗生活。当时北望中原，也是浩气如山的。但是这年九月，王炎被调回临安，他的宣抚使府中幕僚也随之星散，北征又一次成了泡影。这两句概括的辉煌的过去恰与“有心杀贼，无力回天”的眼前形成鲜明对比。“良时恐作他年恨，大散关头又一秋。”想今日恢复中原之机不再，诗人之心如泣血。从诗艺角度看，这两句诗也足见陆游浩荡诗才。“楼船”与“夜雪”，“铁马”与“秋风”，意象两两相合，便有两幅开阔、壮盛的战场画卷。意象选取甚为干净、典型。
“塞上长城空自许，镜中衰鬓已先斑。”岁月不居，壮岁已逝，志未酬而鬓先斑，这在赤心为国的诗人是日夜为之痛心疾首的。陆游不但是诗人，他还是以战略家自负的。可惜毕生未能一层长材。“切勿轻书生，上马能击贼”（《太息》）、“平生万里心，执戈王前驱”（《夜读兵书》）是他念念不忘的心愿。“塞上长城”句，诗人用刘宋名将檀道济典明志。以此自许，可见其少时之磅礴大气，捍卫国家，扬威边地，舍我其谁。然而，如今诗人壮志未酬的苦闷全悬于一个“空”字。大志落空，奋斗落空，一切落空，而揽镜自照，却是衰鬓先斑，皓首皤皤。两相比照，满是悲怆。这一结局，非诗人不尽志所致，非诗人不尽力所致，而是小人误人，世事磨人。作者有心而天不予。悲怆便为郁愤。
“出师一表真名世，千载谁堪伯仲间！”尾联亦用典明志。诸葛坚持北伐，虽“出师一表真名世”，但终归名满天宇，“千载谁堪伯仲间”。千载而下，无人可与相提并论。很明显，诗人用典意在贬斥那朝野上下主降的碌碌小人，表明自己恢复中原之志亦将“名世”。诗人在现实里找不到安慰，便只好将渴求慰藉的灵魂放到未来，这自然是无奈之举。而诗人一腔郁愤也就只好倾泄于这无奈了。 通过诸葛亮的典故，追慕先贤的业绩，表明自己的爱国热情至老不移，渴望效法诸葛亮，施展抱负。回看整首诗歌，可见句句是愤，字字是愤。以愤而为诗，诗便尽是愤。
《书愤》是陆游的七律名篇之一，全诗感情沉郁，气韵浑厚，显然得力于杜甫。中两联属对工稳，尤以颔联“楼船”、“铁马”两句，雄放豪迈，为人们广泛传诵。这样的诗句出自他亲身的经历，饱含着他的政治生活感受，是那些逞才摛藻的作品所无法比拟的。
金仙设教传人间，法王阐化抽玄关。遂看灵谷是灵鹫，还指东山为雪山。
钟声晓逐湖声起，江月芒寒天似水。弘敷大法起秋毫，弥满三千大千里。
昆崙之水决黄河，滔滔一派东流波。人生真源无滞碍，何用平地生遮罗。
乌飞兔走朝还昧，春去秋来递更代。若能澄净不生尘，千古灵根镇长在。
世间何色与何空，空色由来何异同。岸上花开水边影，分明空色有无中。
谁言金石终成毁，须信真空有真体。东园卉木万般新，独数姚黄并魏紫。
世人实解消群惑，枥骥终然脱徽纆。春风得意骋康衢，长日遨游趋乐国。
大漠群山葱岭西，法王曾此导沈迷。只今谒帝到中土，法雨洒出红玻瓈。
人喜迁乔出幽谷，快披云雾曕晴煜。天风吹送天花来，万壑千岩总芬馥。
紫霄复见发神光，祥云五色连苍茫。金莲花开遍古柏，宝塔倒影来长廊。
回望凤城才咫尺，都人瞻仰无晨夕。倾心愿效鹿衔花，毕竟顿忘驹过隙。
小臣幸预登香台，周瞰玉宇消轻埃。天书煌煌丽云汉，龙鸾腾舞奎文开。
青山尽是烟霞绕，玉树珠林相皎皎。法王长赞太平年，九重阊阖春初晓。