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轻装积车尾，重装载车辕。铁镮纽车角，络绎长绳穿。
绳头马颈结，绳末轮腰缠。双轮亘一毂，车底承无偏。
其上匝平板，篷篾围之员。客子局篷下，身与辕钩连。
辕夫鞭马足，一动五马前。马行曳轮转，绳直张如弦。
铃铎乍凄语，和以鞭声喧。乱蹄复杂沓，轮响交摩研。
若舟赴滩泷，百纤相依缘。渐觉动兀隉，气屏心与悬。
泥深忽轮入，马力回而前。轮回马亦骤，咽马风头颠。
风低挟尘上，白日生愁烟。重帏抗难密，飒飒霏我肩。
喜出路洼曲，复触山石坚。轮铁迸石火，马怒骄益骞。
马骞客身动，手足持无权。骇疑堞鸡敛，屈或汀鹭拳。
一步百倾侧，下有千丈渊。安得飞云盖，控鹤游九天。
还思列禦寇，善驭何泠然。舆夫顾余笑，此理或未诠。
乾坤大轮轴，乌兔中引牵。健行互消息，乃周黄赤缠。
动极静皆顺，刚止柔曷愆？一日达百里，十日千里旋。
人情漫危怖，王道本荡平。