首联扣题，从“悲往事”写起，述说往日虎口逃归时的险象。“胡正繁”有两层含义：一是说当时安史叛军势大，朝廷岌岌可危；二是说西门外敌人多而往来频繁，逃出真是太难，更能表现出诗人对朝廷的无限忠诚。颔联“至今”暗转，进一步抒写昔日逃归时的危急情态，伸足前意而又暗转下文，追昔而伤今，情致婉曲。章法上有金针暗度之效。
颈联转写今悲，满腔忠心却遭外贬，本是皇帝刻薄寡恩，是皇帝自己疏远他，可诗人却偏说“移官岂至尊”，决无埋怨皇帝之意，故成为杜甫忠君的美谈。但若仔细体会，杜甫在这两句中还是含有怨艾之情的，只不过是说得婉曲罢了。尾联在自伤自叹中抒写眷恋朝廷不忍遽去的情怀。感情复杂而深婉，虽然写得很含蓄，实际是在埋怨肃宗。
这首诗追忆了当年九死一生从胡尘中间道逃往凤翔的情景，痛定思痛，感慨万千。当年是“麻鞋见天子，衣袖露两肘。朝廷悯生还，亲故伤老丑。涕泪授拾遗，流离主恩厚”，本以为从此可以效忠王室、裨补国政，谁知却因正直敢言了遭奸按诽傍，天子疏远，从政一年多就被贬斥。诗人内心的怨望很深，却以“不怨之怨”的委婉笔法写出。篇末抒发自己眷念京国的深情，更加衬托出统治者的黑白不辨、冷酷无情。
驱车维仲夏，骆马日啴啴。西照奄然没，南薰惨不欢。
客怀非一事，天步值多难。晨发污尘满，昏停长夜漫。
居行同怵惕，来往共辛酸。细听途旁语，备言当日端。
一朝鸱义突，万族豕蛇残。双泪迎锋镝，孱魂失羽翰。
奔逃生莫倚，枕藉死相看。林鸟悲巢失，枯鱼泣水乾。
芟夷及草木，存活少羸单。白骨谁当掩，青燐每自叹。
遗人归烬土，故井积腥干。野哭千家咽，阴风六月寒。
孤儿号独影，鬼妇掩馀瘢。转壑形方继，燎原势未殚。
旌旗朝夕至，戎马近遥欢。兵法先批捣，寇情复转丸。
谣词多反侧，偶语半顽奸。所见皆传火，尚闻有揭竿。
张皇畴振旅，慎固孰瘝官。已失备无患，当思危得安。
眼疮何以补，心肉莫徒剜。髀拊须颇牧，罝施必纠桓。
自嗟行踽踽，空抱意慱慱。谁忍千挥血，无缘一洒丹。
将军今在阃，国士待登坛。岂但歌牛角，终须顾马鞍。
域中平小丑，关外斩楼兰。伫望搀抢落，先令南顾宽。