诗题中的“杜拾遗”，即杜甫。岑参与杜甫在公元757年（至德二年）至758年（乾元元年）初，同仕于朝；岑任右补阙，属中书省，居右署；杜任左拾遗，属门下省，居左署，故称“左省”。“拾遗”和“补阙”都是谏官。岑、杜二人，既是同僚，又是诗友，这是他们的唱和之作。诗人悲叹自己仕途的坎坷遭遇。诗中运用反语，表达了一代文人身处卑位而又惆怅国运的复杂心态。
前四句是叙述与杜甫同朝为官的生活境况。诗人连续铺写“天仗”“丹陛”“御香”“紫微”，表面看，好像是在炫耀朝官的荣华显贵；但揭开“荣华显贵”的帷幕，却使读者看到另外的一面：朝官生活多么空虚、无聊、死板、老套。每天他们总是煞有介事、诚惶诚恐地“趋”（小跑）入朝廷，分列殿庑东西。但君臣们既没有办了什么轰轰烈烈的大事，也没有定下什么兴利除弊、定国安邦之策。诗人特意告诉读者，清早，他们随威严的仪仗入朝，而到晚上，唯一的收获就是沾染一点“御香”之气而“归”罢了。“晓”、“暮”两字说明这种庸俗无聊的生活，日复一日，天天如此。这对于立志为国建功的诗人来说，不能不感到由衷的厌恶。
五、六两句，诗人直抒胸臆，向老朋友吐露内心的悲愤。“白发悲花落，青云羡鸟飞。”这两句中，“悲”字是中心，一个字概括了诗人对朝官生活的态度和感受。诗人为大好年华浪费于“朝随天仗入，暮惹御香归”的无聊生活而悲，也为那种“联步趋丹陛，分曹限紫微”的木偶般的境遇而不胜愁闷。因此，低头见庭院落花而倍感神伤，抬头睹高空飞鸟而顿生羡慕。如果联系当时安史乱后国家疮痍满目、百废待兴的时事背景，对照上面四句所描写的死气沉沉、无所作为的朝廷现状，读者就会更加清楚地感到“白发悲花落，青云羡鸟飞”两句，语愤情悲，抒发了诗人对时事和身世的无限感慨。
诗的结尾两句，是全诗的高潮。阙事，指缺点、过错。有人说这两句是吹捧朝廷，倘若真是这样，诗人就不必“悲花落”、“羡鸟飞”，甚至愁生白发。这“圣朝无阙事”，是诗人愤慨至极，故作反语；与下句合看，既是讽刺，也是揭露。只有那昏庸的统治者，才会自诩圣明，自以为“无阙事”，拒绝纳谏。正因为如此，身任“补阙”的诗人见“阙”不能“补”，“自觉谏书稀”，一个“稀”字，反映出诗人对文过饰非、讳疾忌医的唐王朝失望的心情。这和当时同为谏官的杜甫感慨“衮职曾无一字补”（《题省中壁》）、“何用虚名绊此身”（《曲江二首》），是语异而心同的。所以杜甫读了岑参诗后，心领神会，奉答曰：“故人得佳句，独赠白头翁。”（《奉答岑参补阙见赠》）他是看出岑诗中的“潜台词”的。
这首诗，采用的是曲折隐晦的笔法，寓贬于褒，绵里藏针，表面颂扬，骨子里感慨身世遭际和倾诉对朝政的不满。用婉曲的反语来抒发内心忧愤，使人有寻思不尽之妙。
阿翁引孙牵犊归，破衣垂鹑不遮□。
勾镰插腰背负薪，白头半岸乌葛巾。
喜渠胸次无经纶，白石烂煮空山春。
见我忘机笑古怪，不学当时野樵拜。
自言无处著隐居，仅得门前溪一派。
好山两岸如芙蕖，溪水可濯亦可渔。
白日力作夜读书，邻家鄙我迂而愚。
破瓶无粟妻子闷，更采黄精作朝顿。
近来草庐无卧龙，世上英雄君莫问。
岧峣金盖峰，秀色独苍苍。
烟云互出没，草木生风香。
长桥接回溪，积石倚崇冈。
樵渔识径幽，于以乐深藏。
击鲜列鲂鲤，启翳理松篁。
晨雨况可锄，春泉亦堪湘。
既已长孙子，所愿安是乡。
嗟哉风尘中，何由得尚羊。
赵君钟祁秀，挥洒发奇章。
卷图思旧游，掩抑不能忘。
平生雅有看山癖，为访名山遍纵迹。此邦山势倍巍峨，双岘八华翠环积。
甑峰之阴深复深，有洞瓮然云滃白。我来春雨初霁时，溪水潺潺乱郊陌。
山隈曲径画图开，正奋足力忘休息。忽惊两岫排碧空，擘破玉龙五千尺。
喷雪霏雾逞奇诡，倒海奔涛自雄特。白日浑讶风雨来，当头幻作金铁掷。
清盈贮成琼玉盆，玲珑长挂珠玑壁。观水须穷水之源，彳亍峰峦奋杖策。
绝顶山势复嶙峋，脚底鸣涛走霹雳。飞瀑竟接石乳泉，一窍晶莹通地脉。
偶然松火试石铫，虎跑惠泉不能敌。我闻有宋多隐逸，手把渔竿谢徵辟。
又闻明季张太傅，凿半月池藉游适。遂初洗得此心清，尚志奚为万乘易。
况是先儒读书处，佳话堪镌一片石。君子所重去故乡，理学文章炳今昔。
何幸先达竟萃此，景行高山两树得。客言胜地不虚来，供奉瓣香藉亲炙。
否则雅事续东园，终古名区开讲席。桃花半坞蒸霞红，松老千株映岚碧。
年年佳气满山林，涵碧翠微见颜色。我是金华后世人，已惭名氏食旧德。
襆被来此或夙缘，愿诛衡茅处山侧。